Waldorfská pedagogika vychází z filozofického směru antroposofie R.Steinera (1861-1925). Antroposofie zkoumá vývoj člověka po stránce fyzické, psychické, sociální a duchovní a v mnoha ohledech se shoduje s moderní vývojovou psychologií.

Na základě poznatků o vývoji člověka zavádí waldorfská pedagogika do vyučování poznatky a vědomosti přiměřeným způsobem a v přiměřeném období. Obdobný způsob vyučování navrhoval již J. A. Komenský (škola hrou, výuka pomocí obrazů), ale až o 300 let později bylo možno jeho ideje v praxi využít.

Od roku 1919 vzniklo ve světě několik tisíc škol a léčebně pedagogických zařízení. 

První waldorfská škola byla založena v roce 1919 ve Stuttgartu. Vznikla z podnětu továrníka Emila Molta, spolumajitele a ředitele cigaretové továrny Waldorf-Astoria (odtud jméno pedagogického směru). E. Molt požádal Rudolfa Steinera o vybudování školy pro děti svých dělníků v souladu s antroposofickou ideou sociální trojčlennosti. Již o tři roky později byla vybudována druhá škola založená na stejných principech a brzy nato několik dalších na různých místech v Německu.

Rozvoj waldorfského školství byl přerušen v období druhé světové války, kdy byly nacistickým režimem zakázány. Po pádu nacismu se waldorfské školství začalo šířit do řady dalších zemí. Dnes je waldorfských škol ve světě více než devět set, najdeme je v desítkách zemí ve všech světadílech.